汇川H5U-A8与CANopen通过HT3S-ESC-COP网关进行数据交换
1.概述
本文描述CANopen与汇川H5U通过HT3S-ECS-COP网关进行数据交换的组态过程及运行结果。使用到的软硬件列表如下：
- CANOPEN, 使用GW CANopen软件
- 汇川H5U，使用AutoShop编程软件
2. 网关配置
要使网关实现正确的功能运行，需要如下几个步骤：
（1）使用GW Modbus Builder 软件配置网关的ETHERCAT 输入、输出长度。
（2）在ETHERCAT 主站软件上配置网关。
（3）使用GW Canopen Builder 软件配置网关的CAN 报文。
（4）正确设置拨码，供电后网关开始运行。
以下章节对所有操作流程进行详细描述：
（1）使用网线将电脑与网关EtherCAT接口连接。
（2）将拨码的第 8 位拨到 ON，此时网关处于配置状态，然后给网关供电。
（3）网关处于配置状态时，此时网口使用 192.168.1.201 的 IP 地址，应使电脑的 IP 网段设置于 192.168.1.xxx 。
（4）打开 GW Modbus Builder 软件，首先设置软件使用的 IP 地址，点击菜单栏“设置— —通讯设置——以太网设置”，如下图，电脑的 IP 是 192.168.1.111。（设备 IP 地址和配置模块地址不需要设置）
（5）点击菜单栏“工具——在线”，在弹出的窗口中，选择“EtherCAT 配置”。
（6）点击“连接从站”按钮，连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态：
（7）点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际数据长度配置：
（8）填写用户需要的输入、输出数据长度，注意数据长度是累加的，点击 “写入配置”按钮：（未使用的寄存器全部要使用“未使用”）
写入成功后，会弹出 OK 的对话框。
设置完毕后，网关拨码的第 8 位拨到 OFF，然后重新给网关供电。
用网线把电脑与H5U的EtherNET口连接下载程序，进行组态，然后EtherCAT口连接到网关P1口如图：（H5U下载口通过NET进行连接和下载）
3.2 EtherCAT组态
（1）打开AutoShop软件进行编程，新建一个项目，并选择相应的PLC，本文使用的H5U-A8系列。
（2）在“工具箱”里找到Ethercat Devices，单击右键并选择“导入设备xml”
打开后，出现选择界面，选择HT3S-ECS-COP网关的V3.4-HITOP-Adapter-20210103的XML文件，如下图所示。
注意：点击“确定”后，需要重启软件才能看到新添加的设备。
（3）新打开软件后，就可以在EtherCAT中看到新添加的设备，如下图所示。双击图中HITOP的“Adapter”使其加入EtherCAT中。
添加结果如下图所示：
（4）或者找到EtherCAT点击鼠标右键进行“自动扫描”
点击“自动扫描”后出现界面，点击“开始扫描”-“是”开始扫描
等待扫描完成后可以看到扫描到的从站设备，点击更新组态将扫描到的设备更新到组态列表，点击退出不更新到组态列表。
（5）在EtherCAT中找到Adapter，双击打开编辑界面。单击“槽配置”进行查看，会自动检索在GW里配置的输入输出。
（6）配置后，下载程序到PLC。点击带蓝色向下箭头的按钮进行下载，如下图所示。
点击后出现如下图所示的提示，点击确认进行程序下载。
（1）打开 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件，点击“工具——导入EDS”按钮。
（2）选择相应的EDS文件，点击打开
导入成功后，可以在右侧设备列表中找到所添加从站设备，如下图：
（1）使用GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件进行网关的CANOPEN 配置，首先添加一个CANOPEN 主站，如下图：
添加的CANOPEN 从站在右侧位置。
（2）右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：(注意：如使用同步对象SYNC命令则需要使能SYNC，连接多台CANopen从站时，必须使能该功能)
（3）双击主站图标，从“所有节点列表”里选择需要添加的从站，将从站移到“心跳监控列表”里，如下图：
（2）选中 RXPDO（1400），点击“PDO 映射”按钮
如下图所示，在弹出的对话框中，根据需求选择需要映射的参数，以添加 6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060（每次只能添加个对象），然后点击↓，确定。
如下图所示，以添加6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择6041，然后点“↓ ” 确定。
再选中 TXPDO（1800），点击“属性”按钮：
输入 TXPDO 定时发送时间，例如 100ms， 同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型 10），点击确定。
（1）通过“SDO 配置”，添加 SDO，点添加按钮，添加 SDO。
选择 TXSDO 按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。
添加完成后如下图所示：
再点添加，根据需求，添加 RXSDO：
点击软件的菜单栏“工具——地址映射表”，可以查看网关的地址排列，红框为映射的数据，如下图所示：Bus1 是对应数据ETHERCAT的地址排序，Bus2 是对应CanOpen的数据。
将电脑设置成 192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”， 选择电脑的 IP。
电脑与网关用网线连接，将拨码第八为拨打 ON，网线连接网关的 LAN 接口，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给网关。下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。下载成功后消息框显示如下：
